【摘 要】
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为了实现低成本的室内行人导航,提出了一种双惯性测量单元（IMU）框架。在这种模式下,一个IMU固定于足部,另一个IMU固定于肩部。当行人在行走过程中处于静止状态时,卡尔曼滤波器
【机 构】
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济南大学自动化与电气工程学院,东南大学仪器科学与工程学院,东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（50975049,41204025,51375087）, 山东省自然科学基金项目（ZR2014FP010）, 济南大学博士基金项目（XBS1503）
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为了实现低成本的室内行人导航,提出了一种双惯性测量单元（IMU）框架。在这种模式下,一个IMU固定于足部,另一个IMU固定于肩部。当行人在行走过程中处于静止状态时,卡尔曼滤波器利用测量得到的速度和角速度误差对足部IMU的解算误差进行预估,与此同时,通过对足部IMU和肩部IMU测量得到的航向角做差完成对航向角误差的观测。在此基础上,双IMU框架结构采用了闭环模式。实验结果显示,采用该方法能够提供行人导航信息,平均位置误差与采用开环模式的方法相比降低了14.93%左右。
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