【摘 要】
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针对无人驾驶高速四轮独立驱动独立转向(4WID-4WIS)车辆的驱动冗余、强非线性和不确定特性,提出一种基于控制分配和自抗扰控制法的路径跟踪单点预瞄控制方法。首先建立车辆单
【机 构】
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山东交通学院先进车辆与机器人研究所,山东大学机器人研究中心
【基金项目】
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国家863计划资助课题(2007AA04Z206);汽车安全与节能国家重点实验室开放基金资助项目(KF09061);交通运输部应用基础研究资助项目(2008319817070);山东省中青年科学家奖励基金项目(2008BS05003);浙江师范大学计算机软件与理论省级重中之重学科开放基金项目(ZSDZZZZXK15)
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针对无人驾驶高速四轮独立驱动独立转向(4WID-4WIS)车辆的驱动冗余、强非线性和不确定特性,提出一种基于控制分配和自抗扰控制法的路径跟踪单点预瞄控制方法。首先建立车辆单点预瞄路径跟踪系统的动力学模型。然后构建以控制分配器为核心的控制系统,使用自抗扰控制方法设计单点预瞄解耦控制器;提出目标生成器的类惯性环节算法,讨论其合理性;给出4WID-4WIS车辆路径跟踪控制分配问题的求解方法。最后进行仿真,结果表明所提方法能够实现快速、高精度的双移线圆弧路径跟踪控制。
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