【摘 要】
：
针对应用三轴陀螺仪和三轴加速度传感器的四旋翼飞行器姿态角测量问题,提出了基于Kalman滤波算法的姿态传感器信号融合方法。该方法将陀螺仪输出的角速度误差作为时变误差处
论文部分内容阅读
针对应用三轴陀螺仪和三轴加速度传感器的四旋翼飞行器姿态角测量问题,提出了基于Kalman滤波算法的姿态传感器信号融合方法。该方法将陀螺仪输出的角速度误差作为时变误差处理,认为陀螺仪输出的角速度误差与其所测角速度及上一时刻的角速度输出误差相关,并据此建立陀螺仪测量线性方程,在此基础上,应用Kalman滤波算法,以加速度计输出的姿态角对陀螺仪测量的姿态角进行修正,从而达到姿态角准确测量的目的。实验结果表明:应用Kalman滤波算法对加速度传感器和陀螺仪信号融合后可有效消除姿态角测量累积误差并显著改善姿态角测量的动态特性。
其他文献
介绍了一种采用不规则四边形棱镜设计的小型化表面等离子体共振(SPR)生物传感器。棱镜结构与已有的TI Spreeta传感器类似,但是在尺寸、光学性能等方面做了较大优化。新研制的
<正>原发性肝癌为临床常见恶性肿瘤之一,具有恶性程度高、发展迅速、病死率高等特点,由于其对化疗、放疗的敏感性差,常规放化疗效果多不理想,因此中西医结合治疗该病是较好的
使用集成化手持式SpreetaTM SPR传感器快速检测大肠杆菌E.Coli 0157∶H7,利用大肠杆菌抗体的免疫吸附反应,采用亲和素—生物素系统放大检测的响应信号,并引入复合抗体作为第
<正>粉彩,又名"软彩"。瓷器釉上彩一种,二次烧成温度在750℃左右。粉彩所描绘的牡丹和其与百花、龙凤、瑞禽等各种动、植物组的纹饰,寓意吉祥,绚丽多彩,深受人们的喜爱,为清
大奥是江户城中将军府邸的一部分,是将军夫人及妾等女眷和数百名侍女生活的地方,可以说是日本将军幕府的后宫。本文从大奥的历史、结构、大奥女官、"大奥总管"四个方面具体分
新中国成立的70年,可以说是与自然灾害抗争的可歌可泣的70年。这70年里,洪水、地震、台风……一次又一次自然灾害来袭,夺去了无数同胞的生命,重大的灾害损失、救灾及恢复重建
农村幼儿教师的专业水平是制约农村学前教育质量提升的关键。农村转岗幼儿教师有其自身特点,研究农村转岗幼儿教师职后培训模式对教师个人、培训单位和教育部门都有着重要的
在《寒夜》中 ,巴金用了相当多的篇幅塑造了汪母和曾树生这对婆媳的形象 ,并且惟妙惟肖地描述了她们之间发生的种种冲突 ,从而一定程度地带来了巴金创作思想的发展和创作水平
目的探讨肝硬化基础上并发肝癌出现凝血功能紊乱的中西医结合治疗方案。方法肝硬化肝癌并发凝血功能紊乱患者65例随机分为2组,治疗组30例采用自拟益胃汤加味辨证加减联合西医