JRB—1机器人伺服控制的设计与实现

来源 :福州大学学报：自然科学版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zanyunfeng

【摘要】

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讨论JRB-1工业机器人伺服控制的设计与实现问题．为简化控制器，采用单关节设计方法，讨论了控制参数的设计，并提出在线优化参数方法．为抑制单关节设计方法中存在的动态耦合、重力、

【作者】

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孟正大蒋嗣荣

【出处】

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福州大学学报：自然科学版

【发表日期】

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1993年5期

【关键词】

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机器人伺服控制动态补偿 JRB-1 Robot servo-control on-line optimizing method dynamic compe

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讨论JRB-1工业机器人伺服控制的设计与实现问题．为简化控制器，采用单关节设计方法，讨论了控制参数的设计，并提出在线优化参数方法．为抑制单关节设计方法中存在的动态耦合、重力、摩擦等干扰，提出一种新的动态补偿方法．将这种方法应用于单关节控制器，可得到线性解耦的关节运动．这种方法根据电机转速和电流，估计和抑制干扰，不需大量计算，实现简单，补偿效果好．上述方法已在JRB-1机器人上得到实现．

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