【摘 要】
：
针对船速与艏摇角速度均不可测的三自由度欠驱动船舶轨迹跟踪问题,考虑在海洋环境扰动未知,提出一种带非线性观测器的动态面自适应输出反馈控制方法。该方法通过对系统模型进
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51579024,51879027);辽宁省自然科学基金(201602072);中央高校基本科研业务费(3132016311)资助课题
论文部分内容阅读
针对船速与艏摇角速度均不可测的三自由度欠驱动船舶轨迹跟踪问题,考虑在海洋环境扰动未知,提出一种带非线性观测器的动态面自适应输出反馈控制方法。该方法通过对系统模型进行坐标变换,设计非线性观测器估计船舶的速度向量;采用动态面技术可处理反演法对虚拟控制量求导导致的"微分膨胀"问题,减少计算量;同时采用自适应律估计海洋环境干扰的界值,从而防止参数漂移。利用Lyapunov函数证明该控制律可保证船舶轨迹跟踪误差的一致最终有界性,仿真结果证明了所提出控制方法的有效性。
其他文献
<正>发光二极管(light emitting diode,LED)将电能直接转化为光,高效、低耗,被视为"终极人工光源"[1]。采用蓝光LED+黄色荧光粉合成白光的方式获得目前光效最高、成本最低的
目的探讨盐酸氨溴索注射剂在临床应用中的配伍禁忌,以指导临床合理用药。方法检索2005～2011年国内医药期刊报道的盐酸氨溴索注射剂的配伍禁忌,按相关药品的分类进行总结、分析
提出一种基于中轴线上节点坐标偏移的方法提取变形信息,给出利用三维激光扫描进行建筑物变形监测的实施步骤,通过实验分析,结果表明该方法切实可行,精度能够满足变形监测实际
本次实验的目的是在标本上进行枕下经幕入路、Krause入路及经胼胝体-穹窿间入路,详细阐述松果体区及三脑室后部区域的重要结构及其之间的相互关系,为临床工作中进行此三种手
目的总结立体定向脑电图（SEEG）电极置入患者视频脑电图监测的护理要点。方法回顾100例在机械臂辅助手术系统辅助下置人立体定向电极患者的临床资料，通过对电极置人术后护理过程
学生进入初中意味着进入了-个重要的生理和心理成长季节.为了使学生在这段特殊的"灵魂发育季节"健康成长,我们教师就应多从激情励志、培养良好的习惯、开发智力培养能力,学法
<正>星状神经节属交感神经系统,位于第7颈椎平面的颈下神经节,在椎动脉后方与第1胸神经节融合为颈胸神经节,又名星状神经节[1]。1883年,Liverpool和Alexander在结扎椎动脉治
利用2001—2014年相关统计数据,从贡献率和拉动率的角度分析了九华山风景区对区域经济的影响。结果显示,贡献率和拉动率两者走向一致,贡献率年均增速18.24%,最高年份达56.12%
作为定言命令的演绎式,康德的目的王国不仅具有形而上学特征,而且有丰富且明确的政治内容,它是康德政治学说的重要组成部分。在政治哲学领域,它不仅能有效弥合政治与道德的鸿