【摘 要】
：
以简化的Serpenoid曲线为基础,并根据蛇形机器人的3维运动由其水平和竖直两个平面的运动合成的理论,提出了一种蛇形机器人的3维步态产生方法.通过实验验证了各种步态,并在实
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院研究生院,立命馆大学机器人系
论文部分内容阅读
以简化的Serpenoid曲线为基础,并根据蛇形机器人的3维运动由其水平和竖直两个平面的运动合成的理论,提出了一种蛇形机器人的3维步态产生方法.通过实验验证了各种步态,并在实验中得到了蛇形机器人各种步态的运动特性与相应的运动控制方程参数之间的关系.在实验中,得到了一种新步态,并将其命名为螺旋步态.对于螺旋步态,利用运动学分析对机器人的形态进行3维重现,并且根据螺旋运动的几何约束,给出了机器人的螺旋步态半径与控制参数间的定量关系.
其他文献
本文采用SWOT分析法,对传统银行相对于互联网金融的竞争优势与劣势、面临的机会与威胁进行详细的因素分析,判定传统银行在竞争中所处态势,根据判定结果从SWOT矩阵中选择出"优
犯罪构成要件齐备说是我国犯罪既遂标准的理论通说,在我国各种教材和论著中处于统治地位,长期以来没有对其进行进一步的反思。但是这一理论存在着缺陷,必须要进一步发展和修
<正>近年来,我国B2C电子商务模式进入高速发展期,据市场研究公司eMarketer的一份统计数据显示2013年,由于中国电子商务市场发展迅猛,亚太地区将超过北美地区成为全球第一电子
融资难是制约小微企业发展的瓶颈,一直是倍受社会关注的问题。在很多地方,民间借贷成为小微企业解决资金缺口的首选渠道。文章从民间借贷的角度分析了邯郸小微企业融资现状及
关于作文命题,阮真在《中学作文教学研究》中说：“我以为教学生作文如要达到教学的目的是要有计划的,所以决不能毫不思索地随意写一个题目;替学生拟题是要斟酌时地环境和学生
娱乐是中国传统武术的本体价值之一,创意作为一种崭新的艺术形式改变了传统武术娱乐价值的存在形态。从创意的角度挖掘中国传统武术娱乐价值的内涵和底蕴,以个性化和符合当代
在少数民族预科班和民族职业院校中,加强计算机教育具有重要的意义。由于来自偏远地区、教育条件落后以及部分学生计算机基础较差等原因,少数民族预科班和民族职业院校的计算