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针对多枚飞行器协同拦截同一目标的问题，在最优控制与时间调整相结合的基础上，设计了一种带有时间约束与角度约束的协同制导律。首先，在初始时刻（或中段制导结束时刻），根据初始状态及终端角度约束情况。以指定策略为编队中的各飞行器分配拦截角度。其次，采用线性化最优控制的设计方法，解算带有拦截角度约束的最优导引指令。最后，在求解针对运动目标的飞行器剩余时间估计的基础上，根据一致性的方法推导时间调整项的导引指令。仿真结果表明，在典型背景下，设计的制导律能够使多枚飞行器以特定的编队构型协同拦截同一目标，从而有效提高拦截概