基于IMU的机器人姿态自适应EKF测量算法研究

来源 :仪器仪表学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：qqifha

【摘要】

：

为了实现机器人运动学参数标定,提出一种用惯性测量单元(IMU)实时获取其末端姿态信息的方法。然而,IMU在进行机器人动态姿态测量时,存在加速度计信号中有害加速度(除重力加速度之外的其他加速度)叠加,噪声统计特性参数不易获取,陀螺仪信号随时间发生漂移等影响测量精度的问题。针对这些问题,设计了一种自适应拓展卡尔曼滤波(EKF)姿态测量改进算法。基于EKF模型,首先构建第一级量测噪声方差阵,设定权重因子

【作者】

：

班朝任国营王斌锐陈相君

【机构】

：

中国计量大学机电工程学院杭州310018;中国计量科学研究院北京 100029;天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072

【出处】

：

仪器仪表学报

【发表日期】

：

2020年02期

【关键词】

：

机器人惯性测量单元姿态测量数据融合指数渐消记忆拓展卡尔曼滤波

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