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障碍条件下串联机械手运动规划设计
摘要：
障碍条件下机械手运动规划问题是机器人技术的研究热点，可分为路径规划、轨迹规划和轨迹优化等三部分，运动规划的优劣影响着机械手的工作质量和效率。基于障碍条件下系统设计了机械手运动规划算法框架，即路径规划用于有效避障，轨迹规划保证运动连续平滑，轨迹优化达到高效运行，以此来满足不同工况需求。同时阐述了运动规划涉及到的相关算法，针对其优缺点、适用场景、研究进展进行对比分析，为机械手运动规划设计提供参考依据。