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产业用机器人的历史最早的产业用机器人,是通用机械手和专用机械手,主要是用于搬装材料开发的。后来,产业用机器人应用于喷漆、定位焊接。再后来,又广泛应用于弧光焊接、组装等领域。早期的产业用机器人,仅是确定多自由度位置的一种装置。这种装置在控制时,是在原来使用的数控机床上采用了位置伺服机构,控制装置只是将位置指令值传递给伺服机构。这时的位置指令值,不是像现在使用的那样,由显示数据来计算机器人的手之位置、姿势,而仅是通过示范方法并以规定的关节变位作为原来的指令值输出。机器人动作时的实际时间,也不具备经过距