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为解决一种左右平行驱动式压电陶瓷微小机器人，由装配误差和压电陶瓷特性的不一致所带来的运动偏差，提出了一种基于驱动量补偿的方法对微小机器人进行运动控制。在详细分析微小机器人的stick—and—slip运动原理的基础上进行实验设计，对左右压电陶瓷驱动器分别输入不同的驱动量，得到多个微小型机器人在横向位置上的位移偏差量。对所得实验数据用最小二乘法进行处理，并拟合出曲线，进而确定微小型机器人的输入驱动量的补偿值。实验表明，加入了补偿输入后，微小型机器人在相同步数下的直线前进运动中，横向的位置偏差减少为原来的6．