Traversing the singularity hypersurface by applying the input disturbances to 6-SPS parallel manipul

来源 :浙大学报(英文版)(A辑:应用物理和工程) | 被引量 : 0次 | 上传用户:henan8810
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
The singular points of a 6-SPS Stewart platform are distributed on the multi-dimensional singularity hypersurface in the task-space,which divides the workspace of the manipulator into several singularity-free regions.Because of the motion un-certainty at singular points,while the manipulator traverses this kind of hypersurface from one singularity-free region to another,its motion cannot be predetermined.In this paper,a detailed approach for the manipulator to traverse the singularity hypersurface with its non-persistent configuration is presented.First,the singular point transfer disturbance and the pose disturbance,which make the perturbed singular point transfer horizontally and vertically,respectively,arc constructed.Through applying these dis-turbances into the input parameters within the maximum loss control domain,the perturbed persistent configuration is transformed into its corresponding non-persistent one.Under the action of the disturbances,the manipulator can traverse the singularity hy-persurface from one singularity-free region to another with a desired configuration.
其他文献
现实中,许多人为记忆力不好而苦恼。特别是许多学生因此而影响了成绩。本文介绍了几种增强记忆的方法:联想记忆法、赋予意义记忆法、节奏记忆法、讲话记忆法,方位记忆法、谐音记
There are three main points in the United States' new hegemony strategy,a soft hegemony.Most of all,it is an economic leading.That is,the principal profit the he
“跑跑卡丁车”是韩国某游戏公司出品的一款休闲类赛车竞速电脑游戏,由于游戏的赛车和车手模型设计得都很萌,风格十分休闲,玩起来也很轻松,曾在韩国被誉为老少皆宜的全民游戏
抗差自适应滤波算法先求解状态参数抗差解,然后根据抗差解求出的自适应因子来调节动力学模型误差对状态估计的影响。本文针对模型信息不精确和存在观测粗差的情况,提出双自适应
介绍了动车组司机室操纵台骨架的组成及各部分的结构特点,并结合实际情况对该操纵台的制造技术进行了研究。 The composition and the structural features of each part of
我生性调皮,捣蛋,在学校里老师根本就懒得管我了,为了不影响其他学生的学习,给我安排在了教室的最后面,和一个很泼辣也很脏的一个女生同桌,她的学习也很差,我们就破罐破摔。
11月22日,在中国快递论坛上,国家邮政局局长马军胜介绍,在较短的时问里,我国快递市场成长为增长速度最快、发展潜力最大的新兴市场,市场规模排名世界第三位,仅在美网、口本之后;而到
The final anomalous sag distortion of the ship girder subjected to the near field underwater explosion (undex) below the middle ship is studied.The sinking exer
近日,“第四届中国国际卡车节油大赛”在北京圆满落下帷幕。在活动现场,原机械工业部部长何光远、交通运输部总工程师周海涛、中国公路学会客车分会理事长邹虎啸、《中国汽车报
“夫妻安全,小家就温馨;你我安全,社会就安定。安全是天,永远的话题;安全是地,不变的憧憬。”这是一线职工唱出的安全心曲,也是北京市安全文化活动成果的展示。