【摘 要】
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安全性是自主式水下机器人(AUV)系统研究的重要内容。为解决传统设计只能对预先估计和实时监测故障做出反应等问题,依托实体深水AUV,设计出一套新的安全系统,构建主控单元和
【基金项目】
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国家重大科技专项“深水工程勘察船及配套技术课题子课题:深水AUV系统设计与制造技术”(2008ZX05027)
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安全性是自主式水下机器人(AUV)系统研究的重要内容。为解决传统设计只能对预先估计和实时监测故障做出反应等问题,依托实体深水AUV,设计出一套新的安全系统,构建主控单元和应急模块的安全冗余结构。主控单元选用基于PC/104总线的工控机设计,应急模块采用C8051F410设计。大量模拟故障仿真实验和AUV实际下水实验表明,该安全系统不仅扩大了故障或危险的应对范围,而且将各应急情况下AUV的抛载执行率提高至100%,可有效保障AUV系统的安全。
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