• 不 限
  • 期刊论文
  • 硕博论文
  • 会议论文
  • 报 纸
  • 英文论文
  2. 您的位置
  3. 首页
  4. 期刊论文
  5. 一种新并联主手的灵巧度分析

一种新并联主手的灵巧度分析

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：kbxbx
【摘 要】
：
建立了基于Delta和3-RRR复合结构的双并联式主手平动与转动独立的运动学模型,并推导出各自的雅可比矩阵,给出了局部灵巧度和全局灵巧度的计算方法.在计算过程中,引入了Monte
【作 者】
：
朱延河 赵杰 蔡鹤皋 
【机 构】
：
哈尔滨工业大学
【出 处】
：
哈尔滨工业大学学报
【发表日期】
：
2005年1期
【关键词】
：
主手 雅可比矩 阵并联机构 灵巧度 Interactive devicesKinematicsMatrix algebraMonte Carlo methods 
下载到本地 , 更方便阅读
下载此文 赞助VIP
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
建立了基于Delta和3-RRR复合结构的双并联式主手平动与转动独立的运动学模型,并推导出各自的雅可比矩阵,给出了局部灵巧度和全局灵巧度的计算方法.在计算过程中,引入了Monte Carlo方法使计算过程简化,效率提高.给出了特定构型下的机构灵巧度分析结果,验证了上述方法的有效性,灵巧度的分析结果可直接用于主手的优化尺度综合.
其他文献
集值映射的向量优化问题
将单值映射的弧连通凸概念推广到了集值映射，建立了择一定理，获得了最优性必要条件，定义了Lagrange型对偶问题并获得了对偶定理。
期刊
集值映射弧连通凸向量优化对偶定理Lagrange型对偶setvalued mapsarcconnected convexnessdualityvect
双参数地基矩形板在运动荷载下的动力响应分析
为评价道路及机场等结构在运动荷载下的动态响应，研究了粘弹性双参数地基上矩形板在受到运动常值荷载和运动谐和荷载作用下的动态响应问题，得到了问题的解析解，并求得了板的固有
期刊
运动荷载矩形板谐和荷载双参数地基moving load rectangular plate harmonica load two-parameter
高校计算机基础课程实践教学探讨
在有效的开展高校计算机教学过程,要重视结合教学实际,有针对性的制定更加完善的教学策略,以不断提高计算机基础课程教学水平,希望通过本文研究,能够不断提高学生计算机实践
期刊
高校计算机教学策略
给水管网中可生物降解溶解性有机碳的变化
以地表水为水源的水厂及相对应的给水管网为对象，研究可生物降解溶解性有机碳（BDOC）的变化及主要影响因素．结果表明：在给水管网中BDOC的变化是余氯和细菌总数两个因素相互制约的结
期刊
可生物降解溶解性有机碳给水管网生物稳定性BDOC water distribution system biostability
公路路堤结构目标可靠度研究
综合考虑了工程与经济因素，运用校准法和经济优化法，进行了公路路堤结构设计方法的隐含可靠度分析及考虑路堤各项费用总和最小的最优可靠度分析，最后确定了路堤结构的目标可靠度
期刊
路堤可靠度校准法经济优化法公路结构设计embankment reliability calibration method economic op
板式红外辐射器辐照均匀性改善研究
针对板武辐射器加热物体时，被加热物体边缘处辐照均匀性较差的问题，提出两种措施进行改善，并建立相应模型，采用角系数的代数分析法，分析相关参数变化对辐照均匀性的影响．一种措施是
期刊
辐射传热均匀性辐照度红外辐射器radiant heat transfer uniformity irradiance infrared heater
大学生在校开展小组工作的困难——以S大学为例
小组社会工作是社会工作的四大核心方法之一。高校为提高社会工作专业的学生实务技能,通常会安排小组工作实践课程。但是大学生在开展小组活动时通常会遇到很多的困难。本文
期刊
大学生小组工作困难
常减压装置鲁棒多变量预测控制应用
介绍了在常减压装置上应用先进控制技术（APC）的策略及效果分析，建立了RMPCT多变量控制器的运行环境及软硬件配置，重点论述了多变量预测控制器的控制思想和控制算法．通过APC技术的
期刊
常减压装置先进控制技术多变量预测控制应用crude distillation units advance process control multi-v
鸡年不能不说的雄鸡花园
如果说，美国长木花园是誉满天下的名媛，那么离她不远的邻居——雄鸡花园（Chanticleer Garden），可谓是一位深藏阁中的大家闺秀，偶一遇见，惊为天人。
期刊
花园鸡雄鸡花园大家闺秀
厨房垃圾的厌氧消化
厨房垃圾易于酸化,为了提高酸化的缓冲能力,对带有消化液循环的两阶段间歇、湿法厌氧消化处理厨房垃圾工艺的稳定性和可操作性进行了研究.实验的运行效果良好,解决了pH的稳定
期刊
厌氧消化厨房垃圾两阶段消化液循环anaerobic digestion kitchen wastes two stage liquor recycli