【摘 要】
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针对单点预瞄、模糊控制等轨迹跟踪算法鲁棒性低以及模型预测控制算法计算量大、参数不易确定的问题,提出基于预瞄的智能车位姿补偿轨迹跟踪算法。通过建立目标车辆的运动学
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针对单点预瞄、模糊控制等轨迹跟踪算法鲁棒性低以及模型预测控制算法计算量大、参数不易确定的问题,提出基于预瞄的智能车位姿补偿轨迹跟踪算法。通过建立目标车辆的运动学模型,在轨迹跟踪建模时进行位姿补偿,降低执行机构延时;使用预瞄算法,构建智能车转向模型,求解最优方向盘转角。实车测试结果表明,所提轨迹跟踪算法通过对位姿进行实时补偿,可以进一步减小横向误差,具有实时性高,鲁棒性好的特点,能够满足智能网联汽车实际运行需要。
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