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针对结构化环境下移动机器人的路径规划问题 ,提出了一种基于神经网络的路径规划算法。该算法利用神经网络描述环境约束并计算碰撞能量函数。采用了一种离散化的方法逼近能量的负梯度方向 ,从而确定路径点集的运动趋向。最后利用计算机仿真分析了该算法的性能和效率。
一种基于神经网络的移动机器人路径规划算法
【摘 要】
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针对结构化环境下移动机器人的路径规划问题 ,提出了一种基于神经网络的路径规划算法。该算法利用神经网络描述环境约束并计算碰撞能量函数。采用了一种离散化的方法逼近能量
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
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高技术通讯
【发表日期】
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2002年09期
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