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针对类人机器人的状态转换运动规划方法，研究了运动过程中的状态识别，提出了一种基于变接触点集合的状态转换识别方法．该方法首先根据机器人与周围环境的接触情况建立状态空间，获得类人机器人在接触情况下的一般动力学模型；然后，利用预先定义的接触点集合建立接触变化的逻辑表达方式。并针对接触点集合的变化情况，通过对接触力设定阀值来识别状态转换．动态起立过程的仿真结果表明．该方法是有效和可行的．