【摘 要】
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本文研究了工业机器人在任务坐标空间中的模型参考自适应控制问题,以加在各关节上的力或力矩作为控制,求出了保证系统自适应渐近稳定的自适应控制律.
In this paper, the pr
【机 构】
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北京航空学院第七研究室,北京航空学院第七研究室,北京航空学院第七研究室
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本文研究了工业机器人在任务坐标空间中的模型参考自适应控制问题,以加在各关节上的力或力矩作为控制,求出了保证系统自适应渐近稳定的自适应控制律.
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