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目的提出一种基于POE公式的最小模型与视觉测量的机器人标定方法,解决现有机器人运动学标定模型中存在的奇异性、参数冗余现象,以及传统标定方法中测量系统难以实现在线自动标定的难题。方法基于指数积(POE)公式建立正向运动学模型,对运动学方程取微分建立线性化的运动学误差模型,并通过最小化处理消除冗余参数,获得运动学标定方程;通过安装在机器人末端的双目相机和棋盘式标定板建立基于视觉测量的标定系统,无需外部设备即可对机器人末端位姿的实际值进行自动测量,采用最小二乘法对标定方程进行参数辨识。结果对MOTOMAN