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主要对光电吊舱俯仰环采用系统辨识法进行数学建模，基于幅值裕量和相位裕量法对分数阶PIλDμ控制器参数整定，采用AL—Alaoui＋CFE脉；中响应不变法对控制器进行离散化实现，结合卡尔曼滤波器对模型进行仿真分析，结果表明基于卡尔曼滤波器的分数阶PIλDμ控制器比纯分数阶PIλDμ控制器具有更好的控制效果、更强的鲁棒性和抗干扰能力。