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为提高机器人的负载能力，基于几何分析和螺旋理论的基本原理，对绳驱动拟人臂机器人的构型设计、钢绳传动方式和运动学控制问题进行了深入的分析．首先针对绳驱动走线方式的多样性选择，设计了一种具有肘、腕关节耦合和肩、肘关节耦合的绳驱动传动机构；然后以肩、肘、腕7-DOF关节为中间媒介对机器人末端和驱动钢绳间的运动学关系进行了分析，即先考虑机器人末端位姿和各关节角度之间的关系，再研究各关节角度和其相应的驱动钢绳绳长之间的关系，从而得到绳驱动机器人的运动学解；最后进行了仿真研究．仿真结果显示机器人的关节角度和绳长变化曲