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为实现凿岩机器人钻臂在凿岩过程中的自动定位，建立了多关节钻臂的运动学方程；根据钻臂的实际工作特点和工作范围提出了一种求逆解的方法。运算结果表明，该方法可以成功地实现快速、精确求解，具有较高的实用价值。
凿岩机器人钻臂的运动学研究
【摘 要】
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为实现凿岩机器人钻臂在凿岩过程中的自动定位，建立了多关节钻臂的运动学方程；根据钻臂的实际工作特点和工作范围提出了一种求逆解的方法。运算结果表明，该方法可以成功地实现快
【机 构】
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中南工业大学机电工程学院
【出 处】
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中南工业大学学报
【发表日期】
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1998年5期
【基金项目】
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国家“八六三”计划基金
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