【摘 要】
：
为了提高果蔬采摘机器人的作业质量和运动控制性能,提出了基于三次B样条函数的插值曲线在关节空间进行轨迹规划,并利用具有局部可控性的三次B样条与七次样条函数作为插值曲线
【机 构】
：
浙江理工大学现代纺织装备技术教育部工程研究中心,浙江理工大学机械与自动控制学院
【基金项目】
：
浙江省自然科学基金（LY15E050027）,国家自然科学基金项目（51205363）.
论文部分内容阅读
为了提高果蔬采摘机器人的作业质量和运动控制性能,提出了基于三次B样条函数的插值曲线在关节空间进行轨迹规划,并利用具有局部可控性的三次B样条与七次样条函数作为插值曲线的轨迹规划进行标定。以六自由度果蔬采摘机器人为研究对象,利用Creo2.0和MATLAB的robot-toolbox建立了机器人的机械模型和仿真模型,分析了机器人末端执行器在操作空间的运动状态,研究了关节空间与操作空间轨迹的关系及机器人运动轨迹的平滑性。研究结果表明三次B样条函数在关节空间进行插值可以得到平滑的运动轨迹,减小了机械磨损和冲击。该
其他文献
纱阁戏人作为流传于中国的传统艺术珍品,因其创作的戏曲人物造型独特、演出场景精致丰富、表现内容生动逼真等而广受赞誉.与此同时,一件精美的艺术作品也是某一历史时期社会
提出了一种对非均匀稀布阵列阵元间距进行优化的改进的遗传算法。该算法在编码时，将阵元间距依据尺寸步长划分为不同的节点，通过对节点的二进制编码，灵活实现带约束阵元间距的遗
介绍了服装CAD的主要功能和在现代企业中的作用,分析了影响服装CAD技术普及的各种因素,并提出了应对措施,同时对其自身的发展进行了展望.
针对某小型精密模具加工企业柔性制造车间离散型生产方式下调度困难的情况,笔者提出了一种改进的启发式算法——改进五因素调度算法（five factors scheduling algorithm,FFA）。
《蓝花花叙事曲》是作曲家关铭在年根据陕北的信天游民歌《蓝花花》所编创的一首二胡作品, 是一首经过二度创作的乐曲,整首乐曲由引子、呈示部、展开部、再现部和尾声组成.集
完成了多组件塑料喷头模具的设计，基于Moldflow，分析了塑料喷头组件的成型特点，并根据分析结果修正了设计中的错误。结果表明，采用一模多腔的布局形式可以同时对喷头的3个不同部
“分组合作学习”是课堂教学中充分发挥学生主体作用的一种有效方法．也是当前引导学生主动学习的重要途径。课堂上利用分组合作学习可以提高单位时间内学生学习、交往、表达的
华中科技大学博士生导师赵振宇教授说：“新闻学博士连最简短的消息、通讯、言论都不会写，我认为是不合格的毕业生，至少我会在论文答辩时提出质疑。”