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独木舟是现代皮划艇的祖先，皮划艇运动包括皮艇和划艇两种小船，皮艇的英文是Kayak，其原意是指爱斯基摩人的独木舟；划艇的英文是Canoe，其原意也是独木舟。因此，在欧美一些地区把皮艇和划艇统称为Canoe。
很久以前，居住在太平洋西北岸的美洲印地安土著就使用挖空的巨木作为独木舟，在急流和瀑布附近穿行。在格陵兰以及北极圈地区生活的因纽特人把鲸骨和浮木捆扎在一起，再蒙上弹性很强的海狮皮，用鲸油作为防水涂料，制成最早的皮划艇，打通航路，找寻鱼、水獭、海狮和鲸鱼等资源。
19世纪的英国法官约翰-麦格雷格根据因纽特人的设计而发明了真正的皮划艇。他乘坐自己的小艇于1845年至1869年在欧洲的河流湖泊中进行了长距离的航行。他编写的记录他独自旅行的系列丛书在欧洲一度非常流行，其中关于他在荒凉的河流上荡桨的故事紧紧抓住了公众的想像力。不久，英国人竞相建造皮划艇。麦格雷格于1866年主持成立了皇家皮划艇俱乐部，从而使这项运动进入了它的萌芽时期。
该俱乐部于1867年举办了第一届比赛。这项运动在欧洲大陆和北美洲逐渐引起人们的广泛兴趣。德国人阿尔弗雷德-海因里希还发明了可折叠的赛艇。
皮划艇1924年作为表演项目进入奥运会；1936年，皮划艇成为奥运会正式比赛项目；1972年，皮划艇又增加了激流回旋项目。慕尼黑为举办这项比赛专门建设了一个赛道，这也花费了他们1 700万马克，当地纳税者怨声载道。而东德队在自己家后院也建了个类似的训练基地，并最终夺取了金牌。由于花费太高，该项目也在慕尼黑奥运会之后马上撤出了奥运会，直到1992年巴塞罗那奥运会时才得以恢复。
划艇/皮艇分两大类：速度赛和激流回旋赛。速度赛在静水域进行，而激流回旋赛在动水域进行。
具体小项如下：男子12项 静水项目：500米单人皮艇、500米双人皮艇、1 000米单人皮艇、1 000米双人皮艇、1 000米四人皮艇；500米单人划艇、500米双人划艇、1 000米单人划艇和1 000米双人划艇； 激流回旋项目：单人皮艇、单人划艇、双人划艇。
女子4项 静水项目：500米单人皮艇、500米双人皮艇、500米四人皮艇；激流回旋项目：单人皮艇。
激流回旋项目赛制
激流回旋赛有四个项目：男子单人皮艇激流回旋赛、男子单人划艇激流回旋赛、男子双人划艇激流回旋赛和女子单人皮艇激流回旋赛。选手在动水域要越过设有25个障碍门的水道，水道长300米。在每次逆流行进中，选手们至少要穿越6个障碍门。
获得包括罚时在内的积累时间最低的选手将成为获胜者。选手每接触障碍门一次，就要被罚时2秒。漏穿障碍门是最糟糕的犯规，每次漏穿要被罚时50秒。
皮划艇规则
皮艇用胶合板或玻璃钢制成，有舵；最大长度单人为5.2米，双人为6.5米，4人为11米；最小宽度单人为0.51米，双人为0.55米，4人为0.6米；最轻重量单人为12千克，双人为18千克，4人为30千克。比赛时，人坐在艇中面向前方，用脚操纵舵的方向，用双叶桨在船的两侧轮流划行。两端桨叶互成80度角，艇桨的总长度视各人习惯而定，男子皮艇桨长2.2-2.24米，桨叶长0.46-0.5米；女子桨长2.16-2.2米，桨叶长0.18-0.2米。
划艇用胶合板或玻璃钢等材料制成，比皮艇稍宽，船头用木板覆盖，无舵。皮艇的最大长度：单人为5.2米，双人为6.5米；最小宽度：单人和双人均是0.75米；最轻重量：单人为16千克，双人是20千克。比赛时运动员前腿成弓步，后腿半跪于艇中，两手握桨在艇的一侧划水，并控制方向。使用的单面桨形如铲子，单划桨长1.65米，桨叶长0.6-0.8米；双划桨长1.65-1.8米，桨叶长0.2-0.24米。
皮划艇比赛是在天然或人工湖面上进行，水面宽至少90米以上，长为2 200米，共设9条航道，航道宽5-9米。航道用串有塑料浮球的钢索划分。运动员必须在指定的航道内完成赛程。终点线与起点线处的航道宽度相同。不足2 000米的比赛项目，终点线不变，起点线前移。水面和水中不能有漂浮物、水草、淤泥、暗礁等，水深要在3米以上。皮划艇比赛没有世界纪录或奥运会纪录，采用取名次的竞赛制度。
在500米和1 000米比赛中，共设9条航道。各船艇自始自至终必须在自己的航道内划行，船艇的任何一部分越出自己的航道或不按自己航道通过终点线均属犯规。在10 000米比赛中，各船艇可偏离自己的航道划行，但不得阻碍其他船艇行进。在最后1 000米的直道中，应严格遵守无航道标志的1 000米距离内的“5米规则”，即两艇之间必须至少间隔5米。
皮划艇激流回旋赛规定运动员必须在规定河道内穿越或绕过规定的障碍到达终点，以扣分少者为胜。航道长为800米，有人工障碍和自然障碍。人工障碍是宽为90-102厘米的门框，约设25-30个，运动员须划艇穿越每一个门框，如有碰撞或少穿越门框者就要被扣分。该项比赛是第25届奥运会新设的项目。
皮划艇的比赛规则与赛艇相似，决赛排出1-9名的名次。
很久以前，居住在太平洋西北岸的美洲印地安土著就使用挖空的巨木作为独木舟，在急流和瀑布附近穿行。在格陵兰以及北极圈地区生活的因纽特人把鲸骨和浮木捆扎在一起，再蒙上弹性很强的海狮皮，用鲸油作为防水涂料，制成最早的皮划艇，打通航路，找寻鱼、水獭、海狮和鲸鱼等资源。
19世纪的英国法官约翰-麦格雷格根据因纽特人的设计而发明了真正的皮划艇。他乘坐自己的小艇于1845年至1869年在欧洲的河流湖泊中进行了长距离的航行。他编写的记录他独自旅行的系列丛书在欧洲一度非常流行，其中关于他在荒凉的河流上荡桨的故事紧紧抓住了公众的想像力。不久，英国人竞相建造皮划艇。麦格雷格于1866年主持成立了皇家皮划艇俱乐部，从而使这项运动进入了它的萌芽时期。
该俱乐部于1867年举办了第一届比赛。这项运动在欧洲大陆和北美洲逐渐引起人们的广泛兴趣。德国人阿尔弗雷德-海因里希还发明了可折叠的赛艇。
皮划艇1924年作为表演项目进入奥运会；1936年，皮划艇成为奥运会正式比赛项目；1972年，皮划艇又增加了激流回旋项目。慕尼黑为举办这项比赛专门建设了一个赛道，这也花费了他们1 700万马克，当地纳税者怨声载道。而东德队在自己家后院也建了个类似的训练基地，并最终夺取了金牌。由于花费太高，该项目也在慕尼黑奥运会之后马上撤出了奥运会，直到1992年巴塞罗那奥运会时才得以恢复。
划艇/皮艇分两大类：速度赛和激流回旋赛。速度赛在静水域进行，而激流回旋赛在动水域进行。
具体小项如下：男子12项 静水项目：500米单人皮艇、500米双人皮艇、1 000米单人皮艇、1 000米双人皮艇、1 000米四人皮艇；500米单人划艇、500米双人划艇、1 000米单人划艇和1 000米双人划艇； 激流回旋项目：单人皮艇、单人划艇、双人划艇。
女子4项 静水项目：500米单人皮艇、500米双人皮艇、500米四人皮艇；激流回旋项目：单人皮艇。
激流回旋项目赛制
激流回旋赛有四个项目：男子单人皮艇激流回旋赛、男子单人划艇激流回旋赛、男子双人划艇激流回旋赛和女子单人皮艇激流回旋赛。选手在动水域要越过设有25个障碍门的水道，水道长300米。在每次逆流行进中，选手们至少要穿越6个障碍门。
获得包括罚时在内的积累时间最低的选手将成为获胜者。选手每接触障碍门一次，就要被罚时2秒。漏穿障碍门是最糟糕的犯规，每次漏穿要被罚时50秒。
皮划艇规则
皮艇用胶合板或玻璃钢制成，有舵；最大长度单人为5.2米，双人为6.5米，4人为11米；最小宽度单人为0.51米，双人为0.55米，4人为0.6米；最轻重量单人为12千克，双人为18千克，4人为30千克。比赛时，人坐在艇中面向前方，用脚操纵舵的方向，用双叶桨在船的两侧轮流划行。两端桨叶互成80度角，艇桨的总长度视各人习惯而定，男子皮艇桨长2.2-2.24米，桨叶长0.46-0.5米；女子桨长2.16-2.2米，桨叶长0.18-0.2米。
划艇用胶合板或玻璃钢等材料制成，比皮艇稍宽，船头用木板覆盖，无舵。皮艇的最大长度：单人为5.2米，双人为6.5米；最小宽度：单人和双人均是0.75米；最轻重量：单人为16千克，双人是20千克。比赛时运动员前腿成弓步，后腿半跪于艇中，两手握桨在艇的一侧划水，并控制方向。使用的单面桨形如铲子，单划桨长1.65米，桨叶长0.6-0.8米；双划桨长1.65-1.8米，桨叶长0.2-0.24米。
皮划艇比赛是在天然或人工湖面上进行，水面宽至少90米以上，长为2 200米，共设9条航道，航道宽5-9米。航道用串有塑料浮球的钢索划分。运动员必须在指定的航道内完成赛程。终点线与起点线处的航道宽度相同。不足2 000米的比赛项目，终点线不变，起点线前移。水面和水中不能有漂浮物、水草、淤泥、暗礁等，水深要在3米以上。皮划艇比赛没有世界纪录或奥运会纪录，采用取名次的竞赛制度。
在500米和1 000米比赛中，共设9条航道。各船艇自始自至终必须在自己的航道内划行，船艇的任何一部分越出自己的航道或不按自己航道通过终点线均属犯规。在10 000米比赛中，各船艇可偏离自己的航道划行，但不得阻碍其他船艇行进。在最后1 000米的直道中，应严格遵守无航道标志的1 000米距离内的“5米规则”，即两艇之间必须至少间隔5米。
皮划艇激流回旋赛规定运动员必须在规定河道内穿越或绕过规定的障碍到达终点，以扣分少者为胜。航道长为800米，有人工障碍和自然障碍。人工障碍是宽为90-102厘米的门框，约设25-30个，运动员须划艇穿越每一个门框，如有碰撞或少穿越门框者就要被扣分。该项比赛是第25届奥运会新设的项目。
皮划艇的比赛规则与赛艇相似，决赛排出1-9名的名次。