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针对常规的点云滤波方法在去除接近模型噪声的过程中会对模型造成较大破坏的问题,提出一种结合双张量投票和多尺度法向量估计的点云滤波算法。首先采用主成分分析法在较大的尺度下估计各点的法向量,对各点进行双张量投票以提取特征点。然后对提取出的特征点在较小的尺度下估计法向量,并结合随机采样一致性方法对小范围噪声平面进行剔除。最后采用曲率对剩余的噪声进行滤波,获得最终的点云数据。实验结果表明,所提算法可以有效剔除噪声点,并较好地保留三维模型的尖锐特征,为后续点云配准和三维重建奠定基础。