【摘 要】
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在现有机器人辅助康复训练过程中,患者与康复机器人之间的交互控制主要以感知患者主动"运动"参与为主,未能考虑患者"心理"层次的主动参与,具有一定的局限.针对此问题,以康复
【机 构】
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南京邮电大学机器人信息感知与控制研究所; 东南大学仪器科学与工程学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金(61673114,61305095);江苏省重点研发计划(BE2015701);江苏省卫生计生委信息化项目(X201603);江苏省自然科学基金(BK20141426,BK20170898);江苏省“青蓝工程”项目(QL00516014);江苏高校境外研修计划
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在现有机器人辅助康复训练过程中,患者与康复机器人之间的交互控制主要以感知患者主动"运动"参与为主,未能考虑患者"心理"层次的主动参与,具有一定的局限.针对此问题,以康复训练过程中患者挫败、兴奋及厌烦为目标情绪状态,提出一种基于情绪感知的机器人辅助主动康复任务控制方法.该方法首先提取机器人辅助主动康复过程中患者目标情绪生理响应及性能数据特征;其次,基于径向基核的支持向量机设计目标情绪分类器,并研究与患者目标情绪变化相一致的机器人辅助康复任务自适应控制方法;最后,运用Barrett公司4自由度WAMTM康复机器人构建试验系统平台,选取12例临床脑卒中患者,对方法有效性进行试验验证.
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