【摘 要】
：
传统最优迭代学习控制(Traditional optimal iterative learning control,TOILC)可以有效提高伺服系统的跟踪性能,但系统在运行过程中可能存在参数摄动,其参数在不断地缓慢变化,导致TOILC收敛性变差,进而会使系统的跟踪性能严重恶化.因此,针对系统时变特性,将非参数模型辨识与TOILC相结合提出一种基于数据驱动的自适应最优迭代学习控制(Data-driven adaptive optimal iterative learning control,DDAOILC)
【机 构】
：
浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室 杭州310018;杭州汇萃智能科技有限公司 杭州310000;浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室 杭州310018
论文部分内容阅读
传统最优迭代学习控制(Traditional optimal iterative learning control,TOILC)可以有效提高伺服系统的跟踪性能,但系统在运行过程中可能存在参数摄动,其参数在不断地缓慢变化,导致TOILC收敛性变差,进而会使系统的跟踪性能严重恶化.因此,针对系统时变特性,将非参数模型辨识与TOILC相结合提出一种基于数据驱动的自适应最优迭代学习控制(Data-driven adaptive optimal iterative learning control,DDAOILC)算法,在迭代过程中根据输入输出信号对系统名义模型进行辨识从而更新最优迭代学习控制器,该算法不需要事先获取精确的系统模型信息,弥补了TOILC的不足;仿真和试验结果表明,DDAOILC可以有效应对伺服系统时变特性,当系统有参数摄动时,仍具有较高的跟踪性能.
其他文献
均衡系统是解决动力电池系统不一致性的有效途径,然而电池组均衡电路产热过大也易引发控制器安全问题.针对均衡电路产热引发的热安全问题,以某分布式控制器为研究对象,建立电池管理系统控制器和电路板的热力学模型;通过温度场仿真研究不同动态均衡控制策略下电路板的最高温度以及温度分布;分析开启通道位置对动态均衡电路板温度分布的影响,计算在满足热安全设计条件下的各工况下的最大均衡工作效率及热安全边界,获得一套适用于电池管理系统均衡时的热力学模型建立和热仿真分析的方法.仿真与试验结果表明,任意采样点模型误差小于4℃,可以直
齿轮磨损属于典型的早期故障,为监测齿轮磨损状态,开展齿轮磨损故障机理与诊断指标研究.采用解析建模的方法,定量研究了齿轮磨损对时变啮合刚度和无负载静态传递误差动力学参数的影响规律:采用Archard磨损模型计算齿轮齿面磨损深度,获得沿齿廓方向的非均匀磨损分布;采用势能法计算齿轮啮合刚度,揭示了齿轮磨损对啮合刚度幅值影响的定量规律;将齿轮磨损等效为轮齿齿廓偏差,揭示了齿轮磨损对无负载静态传递误差影响的定量规律.采用集中参数法建立齿轮传动的动力学模型,通过两级直齿轮疲劳寿命试验对比验证了齿轮磨损动态响应特征.结
多层复合材料的设计是为了满足,不同噪声环境中的降噪需求,从而使设计人员根据材料的声传递特性设计合理的多层吸、隔声结构.以新型汽车防火墙多层复合结构为研究对象,建立了平面波在单-双层介质中的传播方程,通过数值仿真和阻抗管声学实验方法,分析了包含PU泡沫+EVA+吸音棉的传统多层结构与包含超细纤维多层结构中,空气夹层声传递规律.对比了热特征长度、黏性特征长度等参数对复合结构声学影响规律,同时,对多层复合结构组成的双面墙传递特性进行了分析.研究结果表明,在中高频区域,随着中间空气层厚度的增加,传统复合结构与超细
针对电磁轴承柔性转子系统在实际工作中受到多频激励的问题,提出了一种基于相位偏移自适应最小均方(Least mean square,LMS)算法的陷波滤波器,从而实现对多频激励的补偿控制.首先建立了电磁轴承柔性转子系统的动力学模型,给出了反馈补偿控制系统的闭环传递函数;然后推导了基于相位偏移自适应LMS算法的陷波器的脉冲传递函数,分析了相位偏移角对陷波器频率特性和闭环系统稳定性的影响,通过分析不同转速段控制系统的根轨迹,得到了全转速范围内使闭环控制系统保持稳定的相位偏移角;最后分别在不平衡激励和多频激励条件
动力学分析对定模动辊成形装备的设计具有重要意义.论文基于能量原理,针对驱动电动机、传动机构、模具-轧辊系统与成形高强钢板材组成的机电系统,提出一种包含电磁场、机构驱动力场及高强钢板连续塑性变形过程动态能量场耦合机电系统动力学分析新方法.通过推导系统各部分能量数学表达的理论研究,获得定模动辊机电系统动力学方程.采用有限元法获取定模动辊成形过程中的反力矩,以此作为载荷并用Runge-Kutta法求解系统微分方程,揭示了驱动电动机、传动机构、模具-轧辊系统与先进高强钢板材变形组成的系统运动机理,全方位展示装备动
多轴疲劳损伤行为和寿命预测研究关系着复杂加载条件下金属结构件的服役安全,一直受到科学和工程领域的重视.总结多轴低周和高周疲劳试验性能测试一般过程和疲劳行为研究,重点论述多轴非比例加载对低周疲劳和高周疲劳行为的影响,受加载路径,加载载荷和材料类型的影响,非比例加载对材料低周疲劳循环硬化行为和疲劳寿命的影响有差异,对低周疲劳和高周疲劳表现的疲劳行为的影响也有差别,作用机理不尽一致.单轴本构关系通过引入非比例度因子、修正循环强度系数或将多轴加载时的应变等效为单轴应变等方式可推广到多轴疲劳领域.基于应力、应变、能
在电磁无损检测领域,涡流检测技术被用于导电材料的检测,电容成像技术被用于绝缘材料的检测.而针对玻纤复合材料修复结构这类“绝缘-导电”混合结构,单一涡流或电容技术无法实现混合结构各层材料中多类型缺陷的全面检测.通过采用平面线圈探头及较高频率激励,线圈电容效应得以增强,结合线圈本身的电感效应,可同时实现电容、涡流两种模式的检测,弥补单一技术的固有局限性.从双模式检测系统电容效应、检测系统等效电路分析及被测对象参数对阻抗测量影响三个角度对双模式检测技术的工作原理进行了分析,构建了采用平面线圈探头的电容-涡流双模
对过去50年发表的核电管材奥氏体不锈钢热机械疲劳行为研究的文献进行综述.首先对热机械疲劳测试概念的准确定义进行阐述,并对国内外主要的热机械疲劳测试方法标准化的历程进行了系统回顾.对热机械疲劳加载下奥氏体不锈钢循环力学响应的非对称性特征进行描述.对高温疲劳加载下奥氏体不锈钢的主要变形及损伤机理,动态应变时效、氧化和蠕变的典型表现形式、微观作用机理及其与疲劳损伤的交互作用进行了详细分析.依据温度循环的最高值与材料蠕变损伤发生的临界温度间的关系,分别讨论了低温区和高温区内材料的热机械疲劳寿命行为.低温区内材料的
针对双离合器自动变速器(Dual clutch transmissions,DCT)在不同工况下的换挡过程控制问题,提出了一种基于知识的换挡控制策略.通过集成学习算法,将从实车数据中学习到的离合器目标转矩在线应用到DCT换挡过程中,并利用模型预测控制(Model predictive control,MPC)的误差反馈特性,减小系统真实转速与参考转速间的偏差,保证集成学习算法可根据传感器测得的转速准确输出目标转矩;根据DCT换挡过程动力学状态空间方程,建立MPC控制器的状态预测模型;构建换挡过程目标函数,
针对约束面投影成型工艺中固化层自基底分离过程中分离力过大而影响成型效率、可靠性的问题,提出采用微织构化PDMS膜作为约束基底以减小分离力的方法.采用双线性内聚本构模型对固化层自基底分离过程进行了数值模拟,探究了不同微织构形状(圆形、方形、三角形)、面积率、高度对黏附力的影响规律,结果表明,三角形微织构阵列更有利于减小黏附力;黏附力随织构面积率的增大而增大;不同微织构高度对黏附力的影响效果较小.利用硅基模具ICP刻蚀结合微模铸工艺制备了表面具有不同微织构形状及阵列间距的PDMS膜,并对不同基底微观织构条件下