【摘 要】
：
对6_PUS并联支撑机器人几种求取运动学雅可比矩阵的方法进行了概括,分别采用矢量微分法、速度投影响法、运动旋量法、一阶影响系数法和力雅可比法推导了该机器人的运动学雅可
【机 构】
：
攀枝花学院机械工程学院,重庆大学机械工程学院
论文部分内容阅读
对6_PUS并联支撑机器人几种求取运动学雅可比矩阵的方法进行了概括,分别采用矢量微分法、速度投影响法、运动旋量法、一阶影响系数法和力雅可比法推导了该机器人的运动学雅可比矩阵,并总结了几种方法的优缺点。在对动平台运用力螺旋理论分析推导之后,提出了一种较简便的求取6_PUS并联支撑机器人雅可比矩阵的新方法,运用该方法获得的雅可比矩阵,可以直观地得到6_PUS并联支撑机器人发生奇异的条件。
其他文献
文章由两个案例引入单证毕业生的概念，阐述了单证毕业生由于无法获得毕业证或者学位证而引发的心理问题，提出了解决单证毕业生思想问题的主要对策及工作。最后，总结了高校单证毕
心理委员是高校开展心理健康教育的新举措。本研究以攀枝花学院的心理委员为对象,采用自编问卷对其工作时效性进行了调查分析,结果表明心理委员的设置和管理,开展班级活动,辅
“太阳能技术集成及应用推广四川省高校重点实验室”是2013年4月17日由四川省教育厅批准建设的四川省高校唯一从事太阳能技术集成及应用推广研究的省级重点实验室。
网络时代，集群行为从现实社会延伸至网络空间。网络集群行为的频繁发生不仅成为社会稳定的严重威胁，甚至可能损害政府的形象和公信力。研究网络集群行为的概念和特征，合理地对其
本文对162名英语专业大三学生的翻译学习进行了为期一年的跟踪研究,研究结果表明,通过课程的学习,学生对翻译理论和技巧有了初步的掌握,对汉语和英语在翻译中的重要性有了更
创业投资是优化资本配置、支持实体经济、促进经济结构调整的重要投资方式，是多层次金融体系和资本市场的重要组成部分。文章在分析湖南省创业投资行业发展现状基础上，总结了湖
本文通过院校问卷、访谈及网络资料查阅,获取了职业院校外语教学信息化的现状,提出了存在的问题。借鉴教学信息化的权威观点及教育技术学理论,结合实践经验,总结了外语教学信
为加快推进“阳光体育运动”持续、健康发展，运用文献资料法、访谈法等研究了“阳光体育运动”在推进过程中出现的问题是：校方对待“阳光体育运动”的态度；应试教育与素质教育之
国家权力是政治权力系统的核心，它体现了国体和政体的统一，具有特殊的强制性、法定的主权性、普遍的约束力等基本特征。国家权力的配置方式一般要受分权制衡原则的影响而分为立
弗吉尼亚·沃尔夫在其著名的意识流小说《到灯塔去》中以她独特新颖的艺术审美视角，独具匠心地创作了小说结构的象征以及大量的实物象征意象，揭示了这些新颖物象所蕴含的深