【摘 要】
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针对当前机器人时间最优轨迹规划算法存在的求解效率低、约束不完整等局限性,提出了 一种改进的基于可达性分析的时间最优轨迹规划算法.该算法基于路径离散化将整个规划问题转化为多阶段迭代求值问题,求解效率高;由于考虑了包含摩擦在内的全动力学约束以及运动学约束,算法求得的结果在保证时间最优的前提下更为符合机器人实际运动性能.数值仿真实验证实了本算法的可行性和求解高效性.
【机 构】
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华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心,湖北武汉 430074;华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心,湖北武汉 430074;佛山智能装备技术研究院,广东佛山 528234
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针对当前机器人时间最优轨迹规划算法存在的求解效率低、约束不完整等局限性,提出了 一种改进的基于可达性分析的时间最优轨迹规划算法.该算法基于路径离散化将整个规划问题转化为多阶段迭代求值问题,求解效率高;由于考虑了包含摩擦在内的全动力学约束以及运动学约束,算法求得的结果在保证时间最优的前提下更为符合机器人实际运动性能.数值仿真实验证实了本算法的可行性和求解高效性.
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