摘 要：針对基于传统滑模控制的车辆轨迹跟踪控制精度不高、抖动现象明显、稳定性不高等问题，本文设计了一种多目标姿态/轨迹跟踪二阶滑模控制策略。以车辆二自由度动力学模型为基础，搭建轨迹跟踪误差模型，结合滑模控制，实现期望横向位置和方位角的多目标的跟踪控制，进而完成五次多项式换道轨迹的跟踪控制，提高了轨迹跟踪效果;并引入饱和函数，消弱滑模控制的抖动现象。仿真表明：在不同工况下进行五次多项式换道控制，该控
今年1至6月,楚胜汽车集团有限公司实现销量8500台、销售收入11.8亿元,交上了一份亮眼的年中“成绩单”,为“十四五”漂亮开局。7月19日,走进楚胜集团罐式车生产车间,一个个银色的铝合金罐格外抢眼。罐式车是楚胜的战略产品,主要有危化品碳钢罐式车系列、危化品铝合金罐系列、铝合金运油半挂车系列、混凝土搅拌运输车系列等,其中运油车连续13年全国销量第一。
依法纳税是企业应尽的义务，中小企业是我国经营实体中的重要组成部分，同时也是纳税主体中的重要成员，税收是国家财政收入的主要来源之一。随着我国经济的逐步发展，中小企业的数量
在“十二五”期间，国家税务总局提出了新的税制改革目标，并开始在许多地区收集试点项目。从２０１２年１月１日起，上海交通运输业和一些现代服务业实行增值税试点改革，大大改变现行的税制。特
结合国有企业人才队伍现状及存在的问题，从“严格程序，竞聘选才”“素质提升，培养人才”“绩效考核，激励人才”“创新机制，用好人才”等方面入手，对加强企业人才队伍建设的措施，以及
本文运用CHARLS数据,以农村土地制度改革深化为自然试验,运用双重差分法研究其对农户收入影响及机制。研究结果表明,农户参加与农村土地制度改革深化有关的土地流转、征地拆迁和房屋租赁等情形将提高农户收入,但对非农收入没有显著影响。从不同收入成分的角度分析,发现土地流转对农户农业收入的影响较小,征地拆迁对农户财产性收入的增收效应不如房租租赁,房屋租赁能有效带动农户农业收入增长。因此,要实现农村土地制度改革深化的成果惠及所有农户,需坚持农村土地制度改革深化,赋予农民更加完整的承包经营权,完善土地征收补偿机制,建
随着我国经济的快速发展，医疗保险行业的发展越来越好，ＥＲＰ(企业资源计划)系统也已在医保中心得到了广泛应用。它是一种新兴的管理概念和方法，结合了信息科学技术和先进的管理模型，可
只有了解离退休职工的特点和心理特征，掌握他们的心理规律，根据他们的思想变化和心理动态来做工作，才能让老年服务工作有的放矢。文章主要结合自身工作实践，重点从怀旧心理、失衡
青年工作是企业团的工作的重要内容，文章结合企业青年员工素质特点，从注重加强传统文化教育、加强契约文化教育、实施心理干预指导、引导树立良好职业导向、实施适度压力管理、
人力资源信息化作为人力资源管理工作中的一项重要的基础性保障工作，对企业的规范化运作、精细化管理、科学化决策有着重要贡献。人力资源信息化虽然提高了企业人力资源管理效