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根据自主移动机器人实时导航的需要，提出了一种基于CAN总线的移动机器人声纳数据采集系统。针对自主移动机器人的工作特点，利用CAN总线技术，设计了多声纳传感器的数据采集系统。实现了机器人数据采集的网络化，降低了系统的连线数量，提高系统的可维护性。同时确定了该系统和工控机之间的CAN总线通信协议，并给出了系统硬件框图和软件流程图。实验表明，该系统具有较高的实用价值及较高的可靠性、实时性。