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3-RRR平面并联机构的参数优化与空间求解
3-RRR平面并联机构的参数优化与空间求解
来源 :南方农机 | 被引量 : 0次 | 上传用户:godkillboy
【摘 要】
:
文章以3-RRR平面并联机构为研究对象,采用几何方法对其逆运动学进行求解。在运动学基础上,以运动空间大小为标准,利用轴向搜索法探究该机构的结构参数对机构运动范围的影响,
【作 者】
:
周双杰
【机 构】
:
长安大学工程机械学院
【出 处】
:
南方农机
【发表日期】
:
2020年16期
【关键词】
:
并联机构
搜索法
结构优化
工作空间
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文章以3-RRR平面并联机构为研究对象,采用几何方法对其逆运动学进行求解。在运动学基础上,以运动空间大小为标准,利用轴向搜索法探究该机构的结构参数对机构运动范围的影响,进而选取合适的结构参数,得到尽可能大的工作空间,最终通过三维搜索法得到机构的工作空间。
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