【摘 要】
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目的为并联机床找到最优的工作空间范围,提出一种含闭环球铰的三自由度并联机构。方法根据并联机构的运动学反解,首先求解速度雅克比矩阵;随后在速度雅克比矩阵的基础上,分析
【基金项目】
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山西省自然科学基金(201801D121183)
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目的为并联机床找到最优的工作空间范围,提出一种含闭环球铰的三自由度并联机构。方法根据并联机构的运动学反解,首先求解速度雅克比矩阵;随后在速度雅克比矩阵的基础上,分析并联机构的3种奇异位置,给出奇异位置的数值解,并仿真并联机构在剔除奇异位置情况下的理论可达工作空间;最后,分析并联机构的灵巧度,找到并联机构在理论可达工作空间下灵巧度为0的位置,确定并联机构动平台实际可达工作空间。结果在剔除奇异位置和灵巧度为0的位置之后,并联机构实际可达空间的x轴位移从[-10 mm,5 mm]减小到[-9 mm,-5.4 m
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