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移动越障机器人可以攀越突变障碍,实现野外环境下的灵活机动。和普通移动机器人在平坦表面上的运动不同,其在越障过程中具有独特的运动情况。提出了一种复合结构移动越障机器人,建立其越障状态下的逆运动学模型,对运动特性进行了解析,基于路径跟踪运动的仿真研究验证了该模型的有效性和正确性。
突变地形下的复合结构移动越障机器人运动学建模与仿真
【摘 要】
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移动越障机器人可以攀越突变障碍,实现野外环境下的灵活机动。和普通移动机器人在平坦表面上的运动不同,其在越障过程中具有独特的运动情况。提出了一种复合结构移动越障机器人,建立其越障状态下的逆运动学模型,对运动特性进行了解析,基于路径跟踪运动的仿真研究验证了该模型的有效性和正确性。
【机 构】
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中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,中国科学技
【出 处】
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系统仿真学报
【发表日期】
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2006年01期
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