【摘 要】
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为了提高智能车辆在复杂弯曲道路下进行跟踪控制的精度和稳定性,提出了一种基于扩张状态观测器的模型预测多目标优化控制方法.引入扩张状态观测器实时估计车辆跟踪过程中的总干扰,并对观测器稳定性进行证明;结合模型预测控制实现预测时域内多目标优化效果,利用估计的干扰值对控制量进行前馈补偿,得到车辆在动态干扰下的最优控制量.结果表明:在不同车速和路面附着因数工况下,横向位置误差均方根不超过0.11 m,最大前轮转角量不超过85 mrad,横摆角速度最大值不超过368 mrad.因此,该方法在复杂弯道情况下有较好的跟踪精
【机 构】
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重庆交通大学 机电与车辆工程学院,重庆 400074,中国
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为了提高智能车辆在复杂弯曲道路下进行跟踪控制的精度和稳定性,提出了一种基于扩张状态观测器的模型预测多目标优化控制方法.引入扩张状态观测器实时估计车辆跟踪过程中的总干扰,并对观测器稳定性进行证明;结合模型预测控制实现预测时域内多目标优化效果,利用估计的干扰值对控制量进行前馈补偿,得到车辆在动态干扰下的最优控制量.结果表明:在不同车速和路面附着因数工况下,横向位置误差均方根不超过0.11 m,最大前轮转角量不超过85 mrad,横摆角速度最大值不超过368 mrad.因此,该方法在复杂弯道情况下有较好的跟踪精确性、行驶稳定性和鲁棒性.
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针对HXN5型内燃机车空压机组国产化及C6修更换国产化空压机组过程中压缩机组与控制程序相匹配的装置进行说明,以供相关用户分析处理故障借鉴.
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提出了一种基于轮毂电机无位置传感器估测算法的故障诊断及容错控制策略,以便在速度传感器故障时,保证电动汽车操控稳定性.建立了3自由度车辆动力学模型,分析了速度传感器故障对车辆动力学性能的影响.采用阈值特征法诊断传感器故障及其类型,利用磁链观测器无感算法实现故障容错控制,设计了功率角渐进补偿的状态切换,来实现驱动转矩的平滑过渡.通过Matlab-CarSim仿真平台,验证了直行工况及双移线工况下的速度传感器故障容错控制.结果表明:在设定工况下,该控制策略可在3 ms内恢复并维持100％电机转矩输出,消除车体0
该文提出了一种多域融合安全的概念及基本框架,论述了多个安全领域的发展状况及其之间的关联关系.以人的安全为核心,研究了被动安全技术、新能源安全技术、主动安全技术及其相关的功能安全、预期功能安全等安全技术的发展现状,进一步分析了不同安全技术领域之间的融合关系,特别是主动安全和被动安全的两条融合路径发展现状及其未来趋势.将汽车不同安全技术视为一个整体,研究各种技术之间的关系和融合方式,对于汽车安全技术的发展提供了思考的方向和建议.
对校园内部骑行者使用手机行为的原因和情景,开展了基于人机工程学的综合研究.通过当面采访、实地录像记录,统计了骑行中使用手机的比例;通过问卷方法,调查了骑车人使用手机的频度及原因、以及对于骑行中使用手机行为影响的认识.构建Bayes二项互补双对数概率模型,综合对骑行中使用手机行为的因素,分析了行驶环境、行驶时间、天气等客观条件和骑行者的性别、习惯、心情等主观因素.结果表明:所调查的校园内骑行者使用手机的概率为3.2％,骑行情景多发生在路段和工作日时间.该研究结果可为骑行文明规范的引导和相关安全法规的设定提供
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