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为解决多关节油压机械臂及手系统动态参数的时变性，应用递归神经网络（RNN）建立了油压机械臂及手的速度模型及逆模型，并用逆模型作为臂及手各关节的控制器实现了位置控制。实验结果表明，所建模型性能接近系统性能，位置控制精度也能达到控制目标的要求。
油压机械臂及手系统递归神经网络建模与位置控制
【摘 要】
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为解决多关节油压机械臂及手系统动态参数的时变性，应用递归神经网络（RNN）建立了油压机械臂及手的速度模型及逆模型，并用逆模型作为臂及手各关节的控制器实现了位置控制。实验结
【机 构】
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华侨大学信息科学与工程学院,日本千叶大学机械工程学院
【出 处】
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上海电机学院学报
【发表日期】
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2012年1期
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