移动机器人的在线实时定位研究

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对推算定位法进行了研究,提出了一种改进方案.通过对移动机器人运动轨迹与状态的分析,导出了一类移动机器人的基于轨迹的运动学新模型.利用移动机器人三个轮子的里程信息和导向轮的转角信息,通过信息模糊融合获得转弯半径和转角,再利用运动学模型获得机器人的位置和方向.将这种改进的推算定位法与主动灯塔法相结合,提出了一种用于室内移动机器人的定位方法.仿真结果表明,该方法具有实时性好、精度高、成本低、鲁棒性好等特点,并适用于不平整地面.
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