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针对含有执行器动特性和严重不确定性的非线性飞控系统，提出一种非线性自适应滑模控制器．该控制方案的主要特征是对系统不确定性没有匹配条件的限制．控制器由两部分组成：一部分根据称为标称模型的己知非线性模型进行控制器设计，另一部分根据建模误差的估计参数设计自适应滑模控制器．对某飞机的非线性6自由度未解耦模型进行仿真，验证了该方法对系统不确定性具有较强的鲁棒性，对期望输出有良好的跟踪精度．