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介绍了运动机器人针对动态变化环境的运动控制与决策（如运动障碍物规避，运动目标跟踪等）问题．分别从速度空间控制决策的角度分析阐述了运动决策的基本方法，以及各自的特点．提出了关于随机运动障碍物与目标的避障问题以及解决思路，从而建立起基于概率分析的全局优化的速度避障决策方案．通过仿真试验说明了方法的有效性，并与传统非概率分析的实时局部决策的方法进了比较与评价．