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全球最佳的路径为活动机器人计划的一个新奇方法基于改进 Dijkstra 算法和蚂蚁系统算法被建议。这个方法包括第一步正在采用的三 steps:the 建立活动机器人的空间模型的MAK连接图理论，第二步正在采用改进 Dijkstra 算法发现一条 sub-optimalcollision-free 路径，并且第三步正在使用蚂蚁系统算法调整并且优化非最优的路径的地点以便为活动机器人产生全球最佳的路径。计算机模拟实验被执行，结果证明这个方法正确、有效。结果的比较证实建议方法比在计划的全球最佳的路径的混合基因算法