【摘 要】
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为了实车验证四轮独立驱动轮毂电机电动车驱动转向集成控制算法，开发了线控转向四轮轮毂电机驱动实验车并进行了集成控制算法实车实验。介绍了线控转向四轮轮毂电机驱动实验车
【机 构】
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辽宁工业大学汽车与交通工程学院,吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金青年科学基金项目（51305190）、吉林大学汽车国家重点实验室开放基金项目（20111104）资助
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为了实车验证四轮独立驱动轮毂电机电动车驱动转向集成控制算法，开发了线控转向四轮轮毂电机驱动实验车并进行了集成控制算法实车实验。介绍了线控转向四轮轮毂电机驱动实验车部件组成和控制系统结构。根据集成控制算法验证需要，对实验车进行了转向差速功能实验和四轮独立驱动功能实验；并对基于模型预测控制理论的驱动转向集成控制算法选择方向盘角正弦输入实验进行了实车验证。实车实验结果表明：实验车具有满足集成控制实验验证所需功能；驱动转向集成控制算法够控制实车较好跟踪期望运动。
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