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井下式(Downhole)海底CPT贯入设备中的海底基座需要为探头和探杆竖直贯入海底土体时产生的地层阻力提供支撑反力,然而当海底基座坐落于倾斜的海床面时会对触探数据的真实性造成影响,严重时甚至造成作业事故。文中针对前期方案中球铰被动式调平装置存在的问题,提出了球铰液压式自动调平方案,从机械结构、液压原理、控制策略等方面进行了详细论述,可为今后海底CPT系统的进一步完善和海底钻探取样设备的研制提供借鉴。