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提出并设计了一种新颖的三自由度并联机器人平台，整体结构分为3层：底座、中间层和动平台。中间层由3个伸缩杆连接而成，各层之间通过桁架连接；通过调节中间层的3个伸缩杆长度，使动平台具有空间3个自由度（1个平动自由度和2个转动自由度）；利用CRE02．0建模软件建立了整体结构的三维模型，并通过AD—AMS虚拟样机仿真软件对整个结构进行静力学与运动学仿真分析。该并联机器人平台满足运动和承载的性能要求。