【摘 要】
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上面膝的聪明的仿生的腿对在康复药的区域的被截肢者很有用。这份报纸首先介绍上面膝的修复术设计的功能的需求。然后，四酒吧的连接机制的优点和 magneto-rheological (先生)
【机 构】
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SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation,SchoolofInformationScienceandEngineering
【基金项目】
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This work was supported by China Postdoctoral Science Foundation （No. 20080441093）, Key Laboratory Foundation of Liaoning Province （No. 2008S088） and Postdoctoral Science Foundation of Northeastern Un
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上面膝的聪明的仿生的腿对在康复药的区域的被截肢者很有用。这份报纸首先介绍上面膝的修复术设计的功能的需求。然后，四酒吧的连接机制的优点和 magneto-rheological (先生) 更潮湿详细被分析。MR 的固定位置更潮湿被优化，膝关节的一个虚拟原型被给。最后， kinematics，动力学，和控制器的系统模型被给，一个控制实验被执行。控制实验显示有多轴膝的聪明的仿生的腿能认识到基于先生的半活跃的控制被截肢者追踪健康的腿的步法更潮湿。
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