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实时地图在无人驾驶车辆导航中发挥着至关重要的作用.和现有的地图更新方法相比,基于群智感知的实时地图更新方法成本更低且准确性更高.然而,此方法在地图更新过程中,会增加数据及用户身份泄露的风险.如何保证上传数据的机密性和用户的匿名性是实时地图更新中的一个挑战.提出了一种安全高效的无人驾驶车辆地图更新方案(secure and efficient map update scheme for AVs, SEMU).在SEMU方案中,利用签密和代理重加密技术,车辆用户对感知数据进行签密,将加密的数据存储在车辆