【摘 要】
：
为解决反馈信号测量噪声影响运动控制性能的问题,提出了基于分数阶BICO滤波器的运动控制系统测量噪声抑制方法。分析了分数阶BICO滤波器的性能特点,并基于扩张状态观测器构建了直线电机轨迹跟踪运动控制系统。与常规的低通滤波器以及不加滤波器控制方案进行对比,分别研究了系统未加负载、系统参数变化以及存在外部干扰时的轨迹跟踪误差。对比仿真和实验结果表明:分数阶BICO滤波器能有效抑制测量噪声的影响,进一步提
论文部分内容阅读
为解决反馈信号测量噪声影响运动控制性能的问题,提出了基于分数阶BICO滤波器的运动控制系统测量噪声抑制方法。分析了分数阶BICO滤波器的性能特点,并基于扩张状态观测器构建了直线电机轨迹跟踪运动控制系统。与常规的低通滤波器以及不加滤波器控制方案进行对比,分别研究了系统未加负载、系统参数变化以及存在外部干扰时的轨迹跟踪误差。对比仿真和实验结果表明:分数阶BICO滤波器能有效抑制测量噪声的影响,进一步提高运动控制精度。
其他文献
地域文化蕴含着丰富的思想政治教育元素,将地域文化融入GIS实践教学是实现GIS专业"课程思政"建设的有效途径.本文在对安徽地域文化特征分析的基础上,深入挖掘安徽地域文化中的思政元素,以安徽地域文化的时空特征分析和展示为研究内容,围绕地理信息采集、处理和建库、地图设计和制作、空间分析与建模、系统设计与开发能力的培养,构建基于安徽地域文化的GIS"课程思政"实践教学目标和内容,实现知识传授、能力提高和
低空空域中小型无人机具有尺度小、数量多等特点,导致其纹理特征难以提取,现有的深度学习经典检测算法对此类目标的检测精度较低。针对该问题,提出一种改进的Faster-RCNN模型。以ResNet50为前置特征提取网络,对原图逐层进行特征提取,得到多层特征图;再对特征图使用双线性差值方法进行上采样,并将各层特征图对应融合;最后输入RPN层进行二分类与边框回归,同时在感兴趣区域层利用soft-nms算法优
针对传统路侧和机载相机存在行人目标遮挡、重叠严重等弊端,提出了一种基于无人机载智能检测算法。该检测系统使用最新的锚框模型YOLOv5和VisDrone数据集,实现目标的检测识别。该算法与现有的无人机视角下的目标检测算法相比,运行速度快、精度高且对小目标检测效果好,适用于城市监控等场景。经过多次实验对比分析,改进的目标检测算法实时性好、识别准确率高,能在多种复杂的交通路况中发挥很好的辅助决策作用。
本文通过唐山师范学院的毕业论文管理平台进行了本科生毕业论文专家评阅信息的数据采集,并对采集的数据进行了数据清洗,修正了数据格式上的错误。运用文本分析法和Jieba库对评语进行分词处理,提取"有待""缺少""不足"等10个关键词进行评语文本挖掘。首先,根据"出现关键词则扣分"的原则,分析论文评阅评语,建立评阅专家观点评价模型及评分标准;其次,根据评分标准计算出每篇论文的文本分析结果所对应分数;最后,
滤波器是一种广泛应用于信号与信息处理的选频装置。数字图像频域的高频分量对应图像亮度变化剧烈的边缘轮廓或噪声,低频分量对应图像亮度变换平缓的细节区域。本文用不同频域滤波器对同一图像进行处理,对比图像质量评价指标,得出不同滤波器的特点。低通滤波图像滤掉了与原图边缘轮廓相对应的高频分量后,图像比较模糊;高通滤波图像只保留图像的边缘轮廓信息,故要叠加原图才能得到高频提升图;同态滤波可以对图像高低频分量对应
本研究旨在探索在线测试、纸质测试两种模式在认知负荷、测试得分、测试时间等方面的差异及其相互关系。认知负荷通过两个PAAS量表问题即感知到的心理努力程度和难度水平来衡量,测试结果分别由系统统计和手动改卷得出,测试时间由系统和用户自动计时得出。研究结果表明,两种形式下的认知负荷和测试得分在总体上没有表现出显著性差异,但在测试时间上,纸质测试组的表现明显优于在线测试组;同时,纸质测试组有部分学生在试卷上
掘进机是煤矿井下巷道掘进的主要设备,其控制方式的自动化、智能化,是实现巷道掘进无人化的关键,是未来的发展方向。为了真正将人从环境恶劣、危险性高的生产现场解放出来,打造智能安全高效的井下作业环境,首先要实现掘进机的机器人化。机器人必须准确地知道自己的坐标位置、姿态参数及目标模型才能准确地执行命令,因此掘进机机器人化的前提需要解决以下关键技术:在大地坐标系下,实时追踪掘进机车体的坐标,检测掘进机车体的
拉脱法附着性能测试仪主要用于单层或多层涂层附着力的测试,其力值准确度对检测涂层的质量至关重要,文章参照JJG 455工作测力仪检定规程,介绍了拉脱法附着性能测试仪力值校准的两种方法,对不确定度来源进行了分析,并通过拉脱法附着性能测试仪测量结果的数据对合成不确定度进行分析,结合不同数据对各标准不确定度分量进行分析得到其合成不确定度和扩展不确定度,参照行业实际使用要求和JJF 1094测量仪器特性评价
针对传统模糊控制隶属度函数主观性较强以及传统PID控制精度低、参数难以调整等缺点,提出一种基于模糊推理参数优化及神经网络的无人机自适应PID控制算法.(1)基于四旋翼无人机的运动学分析,建立了系统的动力学模型;(2)导出了基于神经网络控制的模糊推理参数优化方法;(3)采用带有全局极小动量项的梯度下降法修正网络学习权值,设计了模糊神经网络.实验结果表明,本文所提的算法相比其他传统算法具有更好的控制精
针对目前激光角度欺骗干扰效果评估中存在的实时性差、可视化程度不高等问题,构建了激光角度欺骗假目标干扰空域评估系统。首先依据透视投影原理求解漫反射板假目标的距离及姿态参数,然后通过分析漫反射板假目标的干扰机理,以干扰距离为基础,推导出了漫反射板假目标干扰空域评估模型,最后依托系统设计了相关实验。实验中,分别对相对设备0°、120°和240°三个方向上布设的漫反射板用不同功率激光进行照射,然后用评估系