【摘 要】
:
多机器人在动态环境下路径规划问题是集群机器人群体感知与协调的重要基础问题之一。通过引入时间代价函数,提出结合时间代价的A~*算法(Time Integrated A~*Algorithm,TI-A~*
【机 构】
:
合肥工业大学机械工程学院; 合肥工业大学计算机与信息学院;
【基金项目】
:
国家自然科学基金(61502135)
论文部分内容阅读
多机器人在动态环境下路径规划问题是集群机器人群体感知与协调的重要基础问题之一。通过引入时间代价函数,提出结合时间代价的A~*算法(Time Integrated A~*Algorithm,TI-A~*),将规划问题分解成路径规划和冲突协调两个模块。利用变速运动来协调避免死锁和碰撞。通过调整协调阶段介入的时间,可得出改变运动速率和改变规划路径等两种不同TI-A~*协调方法。比较两种算法,归纳各自适用环境。仿真结果验证了移动机器人能够在复杂环境下进行动态路径规划,表明两种算法均基本解决了现有A~*算法存在的问题。
其他文献
目的:探讨胃排空改变以及胃窦平滑肌电节律紊乱在胆汁反流性胃炎发病中的可能机制。方法:对59例有慢性上消化道症状的慢性胃炎病人,根据胃镜下可见显著胆汁反流,胃液呈深黄色
microRNAs(miRNAs)是一种高度保守的非编码小RNA(约19~24个核苷酸长度),它通过序列特异性的方式来调节特异基因的表达,可以与mRNAs结合引起mRNAs降解或抑制其表达而在基因转
微小RNA(miRNA)在肿瘤细胞增殖、分化和凋亡等生理病理过程中起着十分重要的调控作用。循环miRNA是指细胞分泌的膜包裹颗粒内的非编码小RNA,它能稳定存在于血清、尿液等体液
目的:研究复方中药对非酒精性脂肪肝肝细胞色素P450ⅡE1表达的影响。方法:用高脂饲料诱导大鼠脂肪肝模型,同时给于复方中药干预,观察肝组织病理形态的变化和肝细胞色素P450Ⅱ
<正>清初,宫廷戏曲沿袭明朝旧制,演戏由教坊司承应。康熙中期设立南府,南府隶属于"内务府"。乾隆时期南府设大总管一名,七品后升为六品。南府演员分[1]
目的:了解功能性消化不良患者幽门与胃窦十二指肠运动的时空关系。方法:通过连续5小时上消化道测压,观察11例健康人(HS)和14例功能性消化不良(FD)患者消化间期和消化期胃窦幽门十二指肠运动功能变化。结果:HS组胃窦部、幽门、十二指肠移行性复合运动(MMC)Ⅲ期出现率为7/11、8/11和10/11,FD组分别为3/14(P<0.05)、4/14(P<0.05)和6/14(P<0.05)。消化间期
一、概述 1、环氧树脂的应用范围 环氧树脂是一类含有环氧基的高分子聚合物,为含有(-C-C-)树脂的总称,具有粘结力强,收缩力低,内聚力大,操作性能优良,稳定性高,易改性
国有企业是国民经济发展的中坚力量,是建设中国特色社会主义的经济支柱。国有企业思想政治工作是党的思想政治工作的重要组成部分,在国有企业转型发展过程中,充分发挥思想政
目的:探讨细胞间粘附分子-1(ICAM-I)的表达在实验性肝纤维化发生中的作用。方法:分别建立高脂饮食、低脂酒精饮食、高脂酒精饮食、四氯化碳大鼠实验性肝纤维化模型,用免疫组化方