【摘 要】
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针对现有方法在机器人室内定位中，无法同时满足高精度定位、快速处理及稠密地图重建问题，在拥有跟踪、地图构建和回环检测三线程的ORB-SLAM3系统基础上设计了三维稠密地图构建算法，分别在跟踪阶段、局部光束法平差阶段(Bundle Adjustment， BA)和全局BA阶段对满足需求的关键帧进行二次采样和位姿更新，然后通过关键帧和对应位姿计算得到三维点云，最终获得稠密地图。实验结果表明，所提方法在J
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针对现有方法在机器人室内定位中，无法同时满足高精度定位、快速处理及稠密地图重建问题，在拥有跟踪、地图构建和回环检测三线程的ORB-SLAM3系统基础上设计了三维稠密地图构建算法，分别在跟踪阶段、局部光束法平差阶段(Bundle Adjustment， BA)和全局BA阶段对满足需求的关键帧进行二次采样和位姿更新，然后通过关键帧和对应位姿计算得到三维点云，最终获得稠密地图。实验结果表明，所提方法在Jetson AGX Xavier嵌入式平台上对TUM数据集的定位速度达到了10.8帧/秒，均方根误差仅有
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三峡库区由于地质条件复杂，问题库岸斜坡众多，滑坡灾害问题一直十分突出，需要我们对三峡库区的灾害隐患进行日常监测。然而常规的监测手段往往需要耗费大量的人力物力，其监测效果也容易受到外界条件的限制。本文以三峡巴东县城长江沿岸为研究区，基于ALOS-2数据，使用PS InSAR（永久散射体干涉测量）处理技术对2016年8月至2017年10月之间共22景ALOS-2数据进行处理，结合水文、地质和实地调查资
导航卫星观测数据质量是衡量系统服务性能的关键指标之一；在北斗三代（the global BeiDou navigation satellite system， BDS-3）开通全球服务背景下，实现稳定可靠的定位、导航与授时服务是北斗创新发展与全球推广的必要前提。多路径作为参数处理中主要误差源，对其高精度快速建模与抑制是全球导航卫星系统（global navigation satellite sys
本文结合了蒙特卡罗方法的精度评定特点，提出了一种将偏差和中误差作为评价指标的综合评价公式，并将该公式用于模拟退火算法、基因遗传算法和神经网络算法在火山复式位错模型(Compound Dislocation Model， CDM)模型和地震Okada模型反演的精度评定中。实验结果表明：无论是基于CDM模型还是基于Okada模型，以上三种方法的参数估值差距较小，但不同方法的精度差别较大。使用蒙特卡罗方
本文以合肥滨湖国际会展中心的综合展馆、标准展馆为例，探讨了大跨度空间桁架钢结构工程中的测量问题，以实现从场外控制点的引测建立场内一级控制网、地面立式拼装测量、地面卧式拼装测量、高空支撑拼装胎架测量、卸载测量、整榀吊装测量以及高质量完成测量任务为目标，满足达到对测量过程中的大型展馆大跨度桁架、倒三角抗风柱及弧形悬挑的施工测量技术精度的论述。
长江口水域地形地貌研究对河道治理建设、水上交通运输等人类社会经济活动具有重要意义，而建立高精度的无缝深度基准面及其与其他垂直基准间转换模型将直接影响到水陆交界区高精度地形地貌数据的获取及统一综合管理与分析。为此，本文着重研究了基于三维潮波运动数值模拟、海面地形和大地水准面三种手段联合的河口水域无缝深度基准面构建及其与其他垂直基准间转换模型研究，并在长江口南支这一典型河口水域进行了建模实验和模型精度
大规模现代化展览场馆对基础不均匀沉降较为敏感，持力层压缩模量的空间分布特征对于控制地基变形至关重要。常规工程勘察钻孔仅提供少量精确的压缩模量土工试验值，但原位测试可提供大量随机的的静力触探值，为了融合室内试验和原位测试的数据，提出压缩模量的贝叶斯空间插值方法。核心研究内容包括：根据岩土工程勘察的数据精度，将测试数据分为硬数据和软数据；使用空间随机函数描述压缩模量的空间变异性；利用最大熵理论分析软数
作为森林土壤有机碳（SOC）的主要来源，不同碳（C）（如：地上凋落物、地下植物根系等）输入方式对森林生态系统土壤养分循环的影响一直是相关学者的研究重点。不同C输入方式是改变森林土壤氮（N）循环的重要影响因素。笔者综述了目前国内外不同C输入对土壤活性N库、土壤N矿化、硝化过程及N_(2)O排放的影响研究现状，分析了森林土壤活性N库及N转化过程对不同C输入变化的响应，发现：①地上C的输出可以降低土壤有
接触式人脸三维尺寸测量易损坏表面特征，依赖于特征点标定，常含冗余信息。针对该问题，提出一种基于结构光与多视角图像点云配准的非接触式人脸三维尺寸测量方法。首先利用改进的迭代最近点算法建立转换函数，求出尺度因子、旋转矩阵及平移向量;然后基于模糊C均值算法对人脸面部进行聚类分割以获得候选区域;针对人脸表面离散点云不平整问题，利用贪婪投影三角化建立网格模型;再结合拉普拉斯算法优化网格，以去除网格噪声，同时
为了获取相对稳定的温度场，通过实验得到了不同比例下甲烷-氧气预混火焰温度场的变化情况，并分析了甲烷质量分数对该预混火焰温度场的影响。借助Mckenna燃烧器，采用数字全息技术，获取不同甲烷-氧气比下预混火焰温度场的干涉条纹图像，利用巴赫沃斯低通滤波降低经过预处理的图像的散斑噪声。通过改进的四向最小二乘解包裹法提取温度场相位分布信息，根据相位与温度的理论关系，取得了相应的温度信息数据，并利用B型热电
针对空地协同机器人中无人机对地面无人车的实时精准定位问题，提出一种红色双圆型定位标记及标记识别与定位方法。该方法首先引入颜色分割与轮廓提取相结合的方式，减少提取到的轮廓特征数量，排除背景信息干扰以减少误识别；然后，提出一种圆形轮廓快速检测算法，快速识别目标轮廓并准确定位目标像素坐标和方向；最后，基于针孔相机成像模型，根据目标像素坐标和方向，估计出目标在机体坐标系下三维坐标和偏航角。实验表明，无人机