【摘 要】
：
多机器人协作系统因运动灵活性高、负载能力强及加工范围广而被大量运用于复杂零部件的加工制造中.主要对焊接柔性生产线双机器人如何协同焊接进行了仿真设计与分析.首先基于KUKA SimPro3.1对机器人工作站的实际加工环境进行仿真设计,配合西门子博图(TIA)PLC模块(S7-PLCSM),在上位机端完成机器人之间的逻辑信号交互动作的虚拟,最终实现多机焊接工作站系统的离线编程.通过模拟真实焊接环境,仿真方案可大幅度减少现场调试难度,优化焊接工艺,提升多机器人协作系统的设计效率与质量,并进一步为实际产线提供有效
【机 构】
：
浙江机电职业技术学院,浙江 杭州 310053
论文部分内容阅读
多机器人协作系统因运动灵活性高、负载能力强及加工范围广而被大量运用于复杂零部件的加工制造中.主要对焊接柔性生产线双机器人如何协同焊接进行了仿真设计与分析.首先基于KUKA SimPro3.1对机器人工作站的实际加工环境进行仿真设计,配合西门子博图(TIA)PLC模块(S7-PLCSM),在上位机端完成机器人之间的逻辑信号交互动作的虚拟,最终实现多机焊接工作站系统的离线编程.通过模拟真实焊接环境,仿真方案可大幅度减少现场调试难度,优化焊接工艺,提升多机器人协作系统的设计效率与质量,并进一步为实际产线提供有效参考.
其他文献
全世界每年会产生大量的废弃植物油,现行的处理方式会带来严重的环境污染风险,同时主要的制氢手段能耗大、污染重.利用废弃植物油作为燃料,并将废油直接热解和加入CuO作为氧载体进行对比,发现加入CuO有利于氢气的产生,900℃下氢气产量最高.
目的 观察超声针联合微泡干预尿激酶溶解体外血凝块的效果.方法 以10 ml牛全血制备体外血凝块,将40个血凝块随机分为5组(每组8个):对单纯超声组以超声针治疗8 min;对单纯尿激酶组注射2 ml尿激酶溶液(5 000 IU/ml);对超声针+尿激酶组予以超声针治疗8 min+注射2 ml尿激酶溶液;对超声+生理盐水组予超声针治疗8 min+注射2 ml生理盐水;对超声针+尿激酶+微泡组于超声针+尿激酶组基础上向尿激酶溶液中加入0.01 ml自制微泡.以称重法计算各组血凝块溶解质量(W0)及溶解率;观察
伴随着中国现代化水平的提升,如今测控技术与仪器已然成为现代化发展中必不可少的一部分.它的实践应用效果也越发获得大众认可.测控技术是一种常见、应用广泛的测量技术,在工程设计规划中发挥着极为重要的作用.现在国内诸多领域的研究人员都试图通过研究进一步提高测控技术仪器的测控水平,从而更好地满足当前环境、工程发展要求.基于此,展开对测控技术与仪器的实践应用分析,希望能够对相关行业和工作者有所启发.
目的 观察超声评估椎动脉起始段(VAO)纡曲的价值.方法 纳入37例于颈内静脉置管前接受颈部血管超声检查的结直肠肿瘤患者,并根据VAO纡曲角度将其分为≤90°组(n=10)及＞90°组(n=27).比较2组患者一般资料,包括性别、年龄及体质量指数(BMI),以及超声特征,包括VAO纡曲角度及活动度等;分析超声评估VAO纡曲的价值.结果 ≤90°组与＞90°组患者性别、BMI及右侧VAO活动度差异均无统计学意义(P均＞0.05),而≤90°组患者年龄及左侧VAO活动度均大于＞90°组(P均＜0.05).平静
截至2019年底,全国铁路营业里程将达13.9万km以上,其中高铁3.5万km,高居世界第一.铁路隧道建成时,部分区段存在拱墙背后空洞、衬砌厚度不足等施工缺陷,经过运营期列车荷载作用,极易引发其他各类病害,如衬砌渗漏水、开裂、掉块,隧底裂损、下沉与翻浆冒泥、上拱等.这些病害恶化了铁路隧道服役性能,降低了隧道结构的安全可靠度和稳定性,威胁线路行车安全.铁路隧道病害的原因涉及到环境、设计、施工、运营维护等多个方面,铁路隧道检测与整治已经成为继铁路建设之后的重要任务.
随着互联网和现代教育技术发展,各种网络教学平台被应用在大学课程教学中.基于雨课堂在教学过程当中存在的问题及不足,提出“雨课堂+腾讯会议+QQ班级群”的线上混合式教学模式,并根据所提出的新模式对大学地理课程进行教学过程设计与方法评价,构建实时互动的教学环境,以期达到高效、优质的教学质量和效果.
目的 观察微波消融对特殊部位肝脏恶性肿瘤的有效性及安全性.方法 对34例肝脏恶性肿瘤患者的38个病灶行CT和/或超声引导下微波消融治疗,其中毗邻膈肌、毗邻肝包膜各16个,毗邻门静脉一、二级分支3个,毗邻胆囊2个,毗邻肝静脉(下腔静脉旁)1个.消融后1个月复查腹部增强CT或MRI,以改良实体瘤疗效评价标准(mRECIST)评估治疗效果.采用Clavien-Dindo并发症分级法评估并发症.结果 对34例均顺利完成微波消融治疗.术后1个月,腹部增强CT或MRI示37个(37/38,97.37％)消融区域呈边界
建立了激光冲击岩石的应力波传播过程模型,根据激光参数计算冲击波的峰值压力,对脉冲激光作用下岩石应力波的传播规律进行了研究.结果表明,应力波与应力波之间会产生一定影响,这些影响主要体现在相同应力波传播到同一位置的时候应力最大值不同,并随着应力波传播深度的加大,相互影响的程度更加剧烈;脉冲激光冲击波对岩石的损伤影响层深度比连续激光冲击波的影响更深.
页岩孔隙是气体赋存和运移的重要通道,因此研究页岩孔隙具有重要意义.以六盘水龙潭组页岩为研究对象,对其孔隙形态展开了定性和定量研究,并探究孔隙形态对该层系天然气资源富集的影响.研究表明,六盘水地区龙潭组页岩有机质丰度较高,有机质成熟度适中,有机质类型以Ⅲ型为主,具有良好生气潜力;有机质孔和黏土矿物晶间孔发育,孔隙度适中,以微孔～中孔为主,孔隙结构复杂,比表面较大,孔隙形态以墨水瓶型和狭缝型为主;研究区的孔隙结构特点导致六盘水地区龙潭组页岩总含气量较大,其中,吸附气比例较高,开发需要依托压裂技术.
目的 对比观察常规视野弥散加权成像(fFOV-DWI)、小视野弥散加权成像(ZOOMit-DWI)与单层动态匀场弥散加权成像(iShim-DWI)术前预测胃癌病理分化的效能.方法 收集188例接受不同方法MR DWI并经手术病理证实的胃癌患者,观察其fFOV-DWI、ZOOMit-DWI及iShim-DWI,测量相应表观弥散系数(ADC)值.以病理结果为标准,采用受试者工作特征(ROC)曲线评价其预测胃中分化腺癌的效能.结果 共81例患者纳入研究,包括中分化腺癌25例(中分化组)、低分化腺癌37例(低分化