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对于侦察区内的防空威胁和目标分布情况，对飞行航路预先规划，可以减小被敌方发现和飞行距离，从而显著提高UAV侦察效率。在研究了粒子群算法的基础上，提出了具有量子行为的粒子群算法，并首次将该算法应用于无人机航路规划。目标函数主要考虑地面防空威胁与飞行距离这两个主要因素，并给出了航路规划的方法和步骤，该算法很好的解决了粒子群算法局部极值问题。实验结果表明，QPSO算法收敛快，得到的侦察航路较优，且很好的对威胁进行回避，能有效满足无人机飞行任务规划的要求。